不同的機(jī)器往往由有限的幾種常用機(jī)構(gòu)組成，如內(nèi)燃機(jī)、壓縮機(jī)和沖床等的主體機(jī)構(gòu)都是曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。這些機(jī)構(gòu)的運(yùn)動不同于一般力學(xué)上的運(yùn)動，它只與其幾何約束有關(guān)，而與其受力、構(gòu)件質(zhì)量和時間無關(guān)。1875年 ，德國的 F.勒洛把上述共性問題從一般力學(xué)中獨立出來，編著了《理論運(yùn)動學(xué)》一書，創(chuàng)立了機(jī)構(gòu)學(xué)的基礎(chǔ)。書中提出的許多概念、觀點和研究方法至今仍在沿用。1841年，英國的R.威利斯發(fā)表《機(jī)構(gòu)學(xué)原理》。19世紀(jì)中葉以來，機(jī)械動力學(xué)也逐步形成。進(jìn)入20世紀(jì)，出現(xiàn)了把機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)械動力學(xué)合在一起研究的機(jī)械原理。1934年，中國的劉仙洲所著《機(jī)械原理》一書出版。1969年，在波蘭成立了國際機(jī)構(gòu)和機(jī)器原理協(xié)會，簡稱IFTOMM。

　　機(jī)構(gòu)學(xué)的研究對象是機(jī)器中的各種常用機(jī)構(gòu)，如連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)(如棘輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)等)以及組合機(jī)構(gòu)等。它的研究內(nèi)容是機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的組成原理和運(yùn)動確定性，以及機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析和綜合。機(jī)構(gòu)學(xué)在研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動時僅從幾何的觀點出發(fā)，而不考慮力對運(yùn)動的影響。

　　機(jī)械動力學(xué)的研究對象是機(jī)器或機(jī)器的組合。研究內(nèi)容是確定機(jī)器在已知力作用下的真實運(yùn)動規(guī)律及其調(diào)節(jié)、摩擦力和機(jī)械效率、慣性力的平衡等問題。

　　按機(jī)械原理的傳統(tǒng)研究方式，一般不考慮構(gòu)件接觸面間的間隙、構(gòu)件的彈性或溫差變形以及制造和裝配等所引起的誤差。這對低速運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)械一般是可行的。但隨著機(jī)械向高速、高精度方向發(fā)展，還必須研究由上述因素引起的運(yùn)動變化。因而從40年代開始，又提出了機(jī)構(gòu)精確度問題。由于航天技術(shù)以及機(jī)械手和工業(yè)機(jī)器人的飛速發(fā)展，機(jī)構(gòu)精確度問題已越來越引起人們的重視，并已成為機(jī)械原理的不可缺少的一個組成部分。