電機(jī)的定義和分類

廣義上，電機(jī)包括電動(dòng)機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)和原動(dòng)機(jī)等所有可實(shí)現(xiàn)電能、機(jī)械能相互轉(zhuǎn)化的裝置。但通常情況下電機(jī)指電動(dòng)機(jī)，也被稱為馬達(dá)，其作用是將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力矩，作為用電器和機(jī)械設(shè)備的動(dòng)力源，在現(xiàn)代生產(chǎn)生活中應(yīng)用極為普遍。電機(jī)的基本原理為電磁感應(yīng)定律，電能在線圈上產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，并推動(dòng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)的基本構(gòu)造包括定子、轉(zhuǎn)子，不同類別電機(jī)還可能配有電刷、傳感器、驅(qū)動(dòng)器、風(fēng)扇等配件。定子是電機(jī)的固定部分，通常是外部部件，由鐵芯、基座和能產(chǎn)生電磁力的繞組組成。轉(zhuǎn)子由鐵芯和繞組組成，是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)部分，通常是內(nèi)部部件，直接安裝在動(dòng)力輸出軸。轉(zhuǎn)子繞組切割定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)及電流。定子磁場(chǎng)和轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)相互作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，電磁轉(zhuǎn)矩作用于轉(zhuǎn)子產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。電機(jī)原理雖然簡單，但高端產(chǎn)品十分復(fù)雜，涵蓋設(shè)計(jì)、工藝和設(shè)備等環(huán)節(jié)，涉及電磁學(xué)、摩擦學(xué)、機(jī)械、聲學(xué)等自然科學(xué)和相關(guān)技術(shù)工程領(lǐng)域。

電機(jī)輸出扭矩和轉(zhuǎn)速通常呈負(fù)相關(guān)，增加電機(jī)的尺寸可提升輸出扭矩，同時(shí)會(huì)降低電機(jī)轉(zhuǎn)速。電機(jī)參數(shù)指標(biāo)是選擇電機(jī)的重要參考，包括：輸入功率、輸出功率、額定電流、堵轉(zhuǎn)電流、額定轉(zhuǎn)速、加速度、減速度、震動(dòng)、噪音、功率、效率、堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩、額定轉(zhuǎn)矩、最大轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、相間絕緣電阻、相對(duì)地絕緣電阻等。核心指標(biāo)為轉(zhuǎn)速、功率、扭矩等。控制電機(jī)還需要考慮控制精度和響應(yīng)時(shí)間。不同應(yīng)用場(chǎng)景的側(cè)重點(diǎn)不同，關(guān)注的指標(biāo)也有差別。例如，汽車電機(jī)更側(cè)重功率密度（單位體積對(duì)外輸出密度），機(jī)器人電機(jī)更側(cè)重控制精度， 重型機(jī)械電機(jī)更側(cè)重扭矩。因此，自法拉第1821年制成了世界上第一個(gè)實(shí)驗(yàn)電機(jī)模型，1831年發(fā)現(xiàn)電磁感應(yīng)定律以來，在電機(jī)理論、設(shè)計(jì)、材料和制造工藝不斷發(fā)展的推動(dòng)下，電機(jī)品類已十分豐富，以適應(yīng)不同應(yīng)用場(chǎng)景帶來的差異化需求。

可以按照多種維度，對(duì)電機(jī)進(jìn)行分類。按運(yùn)動(dòng)方式，可分為旋轉(zhuǎn)電機(jī)和直線電機(jī)。根據(jù)電壓性質(zhì)不同，分為直流電機(jī)和交流電機(jī)。直流電機(jī)響應(yīng)快，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速性能好，調(diào)速范圍寬，缺點(diǎn)是需要換向，結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，后續(xù)維護(hù)不便利，且限制了電機(jī)容量和速度，功率范圍0.01W-1000kW。直流電機(jī)按內(nèi)部有無電刷，分為有刷電機(jī)和無刷電機(jī)。無刷電機(jī)的換向和調(diào)速工作由霍爾傳感器、控制器、磁編碼器等電子元件完成，解決了電刷運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)生的電火花問題，同時(shí)賦予電機(jī)更多的控制性能，數(shù)字變頻的可控性更強(qiáng)。運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的摩擦減少，噪音降低，壽命延長，缺點(diǎn)在于成本較高，技術(shù)難度較高，常用在控制要求較高、轉(zhuǎn)速較高的設(shè)備上。交流電機(jī)不需要換向器，因此結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、使用壽命長、功率覆蓋范圍大（幾W到百萬kW）。根據(jù)轉(zhuǎn)子定子是否同步，交流電機(jī)分為同步電機(jī)和異步電機(jī)。同步電機(jī)較復(fù)雜、效率高、造價(jià)高，大多用于大型發(fā)電機(jī)和2000KW以上的電動(dòng)機(jī)；異步電機(jī)簡單、成本低、易于安裝、效率略低，應(yīng)用更廣泛。按相數(shù)不同，交流電機(jī)可分為三相交流電機(jī)和單相交流電機(jī)。按用途，可分為動(dòng)力電機(jī)和控制電機(jī)兩大類。動(dòng)力電機(jī)功率較大，側(cè)重于電機(jī)的啟動(dòng)、運(yùn)行和制動(dòng)方面的性能指標(biāo)，用于電動(dòng)工具、家電和其他通用設(shè)備中；控制電機(jī)輸出功率較小，相較于動(dòng)力電機(jī)，增加了控制電路，可以對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、位置和轉(zhuǎn)矩進(jìn)行精準(zhǔn)控制，更側(cè)重于高精度和快速響應(yīng)，因此多用于自動(dòng)化設(shè)備中。根據(jù)控制方法的不同，控制電機(jī)可進(jìn)一步分為步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)、測(cè)速電機(jī)、力矩電機(jī)等。在數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì)下，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。

二

步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的對(duì)比

步進(jìn)電機(jī)，也稱脈沖電機(jī)，利用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，并將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移，每輸入一個(gè)脈沖信號(hào)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度或前進(jìn)一步，其輸出的角位移或線位移與輸入的脈沖數(shù)成正比，轉(zhuǎn)速或線速度與脈沖頻率成正比。步進(jìn)電機(jī)沒有電刷、維護(hù)方便、壽命長、容易控制，一般不具備過載能力，加速性能欠佳，不適于快速啟動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)分為反應(yīng)式（亦稱磁阻式）、永磁式、混合式三類。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)由軟磁材料組成，結(jié)構(gòu)簡單、成本低、輸出轉(zhuǎn)矩中等，但動(dòng)態(tài)性能差、效率低、發(fā)熱大、噪聲和振動(dòng)大，已經(jīng)被逐漸取代。永磁式步進(jìn)電機(jī)由永磁材料制成，動(dòng)態(tài)性能好、體積相對(duì)較小，但精度較差、輸出力矩較小，是一種成本較為經(jīng)濟(jì)的選擇，多用于計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備和辦公設(shè)備。由于壁壘低，小廠家多，價(jià)格戰(zhàn)嚴(yán)重，采取薄利多銷的策略。混合式步進(jìn)電機(jī)綜合了前兩者的優(yōu)點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)精確的小增量步距運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)子和定子上有多個(gè)小齒以提高步矩精度，輸出力矩大、動(dòng)態(tài)性能好、步距角小，但結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜、成本相對(duì)較高，在工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制中應(yīng)用最為廣泛。技術(shù)壁壘遠(yuǎn)高于永磁式步進(jìn)電機(jī)，全球前十僅鳴志電氣一家內(nèi)資企業(yè)，其他都是日本企業(yè)。

伺服電機(jī)利用輸入的電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移或角速度輸出，通過改變控制電壓改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，其主要特點(diǎn)是當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

兩者在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著差異，呈互補(bǔ)關(guān)系。步進(jìn)電機(jī)沒有反饋回路，為開環(huán)控制，易出現(xiàn)失速或與控制器失去同步的情況，只能做位置控制，不能做速度控制。伺服電機(jī)為閉環(huán)控制，通過實(shí)時(shí)的閉環(huán)信號(hào)反饋來調(diào)整，實(shí)現(xiàn)更精密的控制。綜合來講，伺服電機(jī)在控制精度、低頻特性、能量轉(zhuǎn)換效率、過載能力、速度響應(yīng)等許多方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)，更適用于工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人等領(lǐng)域，但步進(jìn)電機(jī)具備性價(jià)比優(yōu)勢(shì)，在一些精度要求不高的場(chǎng)合仍可使用。

以人形機(jī)器人為例，具備更高控制精度的伺服電機(jī)將是未來人形機(jī)器人的主要配置，占據(jù)絕大部分用量份額。現(xiàn)有研究設(shè)計(jì)表明，在機(jī)器人仿生眼中使用步進(jìn)電機(jī)是較為理想和可靠的選擇，因?yàn)榉律�眼需要具有人類一樣的視覺功能，并且體積較小，要求驅(qū)動(dòng)攝像頭的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具備小體積的特點(diǎn)，而步進(jìn)電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)無位置傳感器的位置控制，并保證平穩(wěn)運(yùn)行，因此在人形機(jī)器人眼部安裝步進(jìn)電機(jī)具備較好適配性。

三

電機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈

電機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈上游為磁性材料、編碼器、芯片及軸承等結(jié)構(gòu)件，成本占比分別約為25%、25-30%、45-50%；中游為電機(jī)本體；下游應(yīng)用領(lǐng)域主要為各行業(yè)通用自動(dòng)化設(shè)備。

（一）上游

電機(jī)使用的磁性材料以永磁體為主。永磁體主要分為塑磁、鐵氧體和釹鐵硼。塑磁是一種高分子復(fù)合材料，選擇尼龍、聚苯硫醚、彈性塑料等樹脂作為基材，與鐵氧體磁粉、釹鐵硼磁粉混合，放進(jìn)模具中，壓鑄成磁環(huán)或磁鋼，塑磁的磁性偏低。鐵氧體中稀土含量比較少，具備價(jià)格優(yōu)勢(shì)，國外應(yīng)用較為廣泛。釹鐵硼原料主要為稀土，國內(nèi)小型化電機(jī)使用較多。釹鐵硼分為粘結(jié)釹鐵硼、燒結(jié)釹鐵硼兩種。粘結(jié)釹鐵硼是把特制膠水跟磁性材料混合，通過模具定型；燒結(jié)釹鐵硼不使用膠水，通過高溫?zé)�結(jié)使磁性材料定型。稀土含量越高，材料的磁性就越好。相同體積的釹鐵硼性能遠(yuǎn)高于鐵氧體，預(yù)計(jì)未來會(huì)有越來越多的電機(jī)使用釹鐵硼。中國是稀土大國，相較國外具備價(jià)格優(yōu)勢(shì)。

編碼器是伺服電機(jī)內(nèi)部集成的傳感器。根據(jù)物理介質(zhì)的不同，伺服電機(jī)編碼器可以分為光編碼器和磁編碼器。磁編碼器成本相較光編碼器可以下降100多元。光學(xué)編碼器具有高精度、高分辨率的特點(diǎn)；磁編碼器環(huán)境耐受性強(qiáng)、體積小、重量輕、可靠性高。最新的磁編碼器提高了精度和分辨率，而且可以實(shí)現(xiàn)離軸檢測(cè)，因此，光學(xué)編碼器的市場(chǎng)上也逐漸出現(xiàn)了磁編碼器的應(yīng)用。整體來看，國內(nèi)編碼器的精度和綜合性能較國外仍有差距，國內(nèi)廠商使用的編碼器，尤其是應(yīng)用于高精度領(lǐng)域的，大多需要進(jìn)口。

以驅(qū)動(dòng)直流無刷電機(jī)為例，必備要素包括控制芯片、預(yù)驅(qū)芯片和功率器件。控制芯片通過PWM波控制預(yù)驅(qū)芯片，進(jìn)而控制功率器件。根據(jù)Grand View Research測(cè)算，2022年全球直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片總市場(chǎng)規(guī)模約為252億元。海外大廠多采用ARM架構(gòu)電機(jī)主控芯片，提供從控制器到功率器件的完整電機(jī)芯片解決方案, 意法半導(dǎo)體、德州儀器等國際大廠主導(dǎo)市場(chǎng)，國內(nèi)廠商全球市占率較低。

鐵氧體：橫店東磁；燒結(jié)釹鐵硼：英洛華；粘結(jié)釹鐵硼：英洛華、成都銀河。

編碼器（國內(nèi)、入門級(jí)）：長春匯通、奧普光電、禾川科技；編碼器（海外、高精度）：多摩川、尼康圖南股份、廣大特材、科德數(shù)控。

軸承：長盛軸承、新強(qiáng)聯(lián)、恒潤股份。

芯片：意法半導(dǎo)體、德州儀器、兆易創(chuàng)新、峰岹科技。

軸承：力星股份、南方精工、國機(jī)精工。

（二）中游

電機(jī)的選擇取決于終端產(chǎn)品設(shè)計(jì)，與產(chǎn)品特征緊密相關(guān)，選型需要考慮驅(qū)動(dòng)需求、電源供電要求、工作環(huán)境等眾多因素，因此其需求表現(xiàn)出極強(qiáng)的分散和長尾特征。電機(jī)行業(yè)總量大、單品產(chǎn)量小、定制屬性強(qiáng)，導(dǎo)致電機(jī)行業(yè)存在大量深耕細(xì)分領(lǐng)域的中小型公司，競爭格局高度分散。電機(jī)行業(yè)涌現(xiàn)出的優(yōu)秀公司主要有三類：1）聚焦于單品銷量較大的下游行業(yè)，例如汽車電機(jī)、空調(diào)電機(jī)、洗衣機(jī)電機(jī)等，公司產(chǎn)品具有性價(jià)比優(yōu)勢(shì)，國內(nèi)上市公司有大洋電機(jī)、江蘇雷利、微光股份、方正電機(jī)、祥明智能等；2）電機(jī)平臺(tái)型公司，電機(jī)種類豐富，快速定制化能力強(qiáng)，產(chǎn)品具有價(jià)格優(yōu)勢(shì)，能快速響應(yīng)客戶需求，國內(nèi)外上市公司如瑞士Maxon、鳴志電器、兆威機(jī)電等；3）電機(jī)產(chǎn)品與其他產(chǎn)品產(chǎn)生協(xié)同效應(yīng)，作為核心競爭力為下游產(chǎn)品賦能，如安川電機(jī)、匯川技術(shù)、金龍機(jī)電等。

伺服電機(jī)：匯川技術(shù)、禾川科技、鳴志電器、兆威電機(jī)、步科股份、信捷電氣、雷賽智能。

步進(jìn)電機(jī)：鳴志電器、江蘇雷利、雷賽智能。

（三）下游

電機(jī)的下游應(yīng)用市場(chǎng)極為廣泛，從簡單低端的普通鐵芯電機(jī)到航天軍工用的特種電機(jī)都存在市場(chǎng)需求，空間千億美元。電機(jī)作為必不可少的關(guān)鍵基礎(chǔ)機(jī)電部件，廣泛應(yīng)用于家電、汽車、信息處理器、視聽設(shè)備、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域。以家庭場(chǎng)景為例，根據(jù)高工咨詢的數(shù)據(jù)，發(fā)達(dá)國家微特電機(jī)的家庭平均擁有量為80-130臺(tái)，而中國大城市家庭平均擁有量大約在20-40臺(tái)；汽車為最主要電機(jī)細(xì)分市場(chǎng)，一輛商用車采用超過40個(gè)電動(dòng)機(jī)，從低功率到高功率不等。根據(jù)Grand View Research的研究數(shù)據(jù)，2020年全球電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模為1427億美元，預(yù)計(jì)2021-2028年全球電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模復(fù)合增長率將達(dá)到6.40%。從下游細(xì)分市場(chǎng)來看，汽車占比最高，達(dá)40.5％，其次為工業(yè)機(jī)械、供熱、通風(fēng)與空氣調(diào)節(jié)設(shè)備、空調(diào)、運(yùn)輸、家電等。

四

發(fā)展趨勢(shì)及建議

相較于多關(guān)節(jié)、SCARA、DELTA、協(xié)作機(jī)器人等傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，人形機(jī)器人自由度更多，對(duì)電機(jī)需求量大幅提高。特斯拉人形機(jī)器人將搭載約40個(gè)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)頸部、手臂、手指、軀干、腿部等部位的控制。與此同時(shí)，機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)轉(zhuǎn)對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)提出了更高的要求。在靈活度上，要求其有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量；在性能上，電機(jī)須有較高的可靠性、穩(wěn)定性，同時(shí)能快速響應(yīng)；在動(dòng)作上，能夠保持控制特性的連續(xù)性和直線性；在速度上，要求較寬廣且平滑的調(diào)速范圍；在形態(tài)上，體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短，且能經(jīng)受苛刻的運(yùn)行條件。

目前量產(chǎn)的電機(jī)難以滿足人形機(jī)器人靈活移動(dòng)、抗沖擊、快速響應(yīng)等要求，人形機(jī)器人未來要拓展商業(yè)化應(yīng)用場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)在工業(yè)、商業(yè)和家庭中的應(yīng)用，電機(jī)技術(shù)是關(guān)鍵所在。雖然電機(jī)的結(jié)構(gòu)、加工方式相對(duì)簡單，行業(yè)的進(jìn)入壁壘低，但電機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域向高端升級(jí)的壁壘很高。（1）資金壁壘高，前期需要大量投入研發(fā)以滿足不同的使用標(biāo)準(zhǔn)。（2）技術(shù)壁壘高。高端領(lǐng)域的客戶看重電機(jī)廠商在標(biāo)準(zhǔn)品基礎(chǔ)之上以更低的成本滿足其定制化要求的能力。設(shè)計(jì)一個(gè)全新的電機(jī)要求工程師掌握電磁學(xué)、電機(jī)學(xué)、動(dòng)力學(xué)的底層邏輯，考慮電磁轉(zhuǎn)換效率、磁場(chǎng)分布、渦流最小化等諸多因素，經(jīng)過精密的計(jì)算最終完成設(shè)計(jì)，難度很高。（3）客戶壁壘高。航天、手術(shù)機(jī)器人、高端醫(yī)療器械等應(yīng)用領(lǐng)域的用戶傾向于選擇已經(jīng)樹立高品質(zhì)品牌的廠商，基本不會(huì)切換供應(yīng)商。

隨著人形機(jī)器人逐漸落地，高端電機(jī)將迎來廣闊的市場(chǎng)空間。目前全球科研機(jī)構(gòu)和公司不斷尋求電機(jī)在高扭矩密度、響應(yīng)速度、輕量化、小型化等方向的技術(shù)突破。雖然國內(nèi)電機(jī)廠商在技術(shù)實(shí)力、用戶認(rèn)可度等方面與國外龍頭有較大的差距，但在上游原材料優(yōu)勢(shì)、國內(nèi)機(jī)器人市場(chǎng)巨大需求和國家政策的推動(dòng)下，國內(nèi)電機(jī)廠商迎來重大機(jī)遇，加速高端產(chǎn)品的國產(chǎn)替代。具有較強(qiáng)研發(fā)實(shí)力，能根據(jù)下游客戶需求定制化產(chǎn)品，并能做好成本管控的公司更有希望在這一趨勢(shì)中受益。可以重點(diǎn)關(guān)注匯川技術(shù)、禾川科技、鳴志電器、雷賽智能等公司。

         課程目錄
第一節(jié)：導(dǎo)讀（必看）
第二節(jié)：非標(biāo)自動(dòng)化常用電機(jī)類型
第三節(jié)：步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)的區(qū)別
第四節(jié)：東方馬達(dá)選型工具的應(yīng)用
第五節(jié)：利用工具插件進(jìn)行電機(jī)快速選型計(jì)算
第六節(jié)：DD馬達(dá)的特點(diǎn)與計(jì)算選型方法
第七節(jié)：伺服電機(jī)特性、類型與常見品牌
第八節(jié)：伺服電機(jī)性能參數(shù)解析
第九節(jié)：伺服電機(jī)選型計(jì)算方法（1）
第十節(jié)：伺服電機(jī)選型計(jì)算方法（2）
第十一節(jié)：伺服電機(jī)選型計(jì)算（3）
第十二節(jié)：伺服電機(jī)選型流程與慣量比詳細(xì)講解
第十三節(jié)：伺服電機(jī)大小規(guī)格選型流程
第十四節(jié)：步進(jìn)電機(jī)類型、常見型號(hào)、品牌
第十五節(jié)：步進(jìn)電機(jī)典型特性與應(yīng)用
第十六節(jié)：步進(jìn)電機(jī)性能參數(shù)解讀
第十七節(jié)：步進(jìn)電機(jī)選型流程、選型方法
第十八節(jié)：步進(jìn)電機(jī)計(jì)算流程
第十九節(jié)：步進(jìn)電機(jī)選型計(jì)算（1）
第二十節(jié)：步進(jìn)電機(jī)選型計(jì)算（2）
第二十一節(jié)：調(diào)速電機(jī)、減速電機(jī)、變頻電機(jī)、單相電機(jī)的應(yīng)用
第二十二節(jié)：直線電機(jī)類型、特點(diǎn)、應(yīng)用場(chǎng)景
第二十三節(jié)：直線電機(jī)光柵尺、球柵尺、磁柵尺的區(qū)別
第二十四節(jié)：音圈電機(jī)在自動(dòng)化設(shè)備中典型應(yīng)用簡介
第二十五節(jié)：各種電機(jī)驅(qū)動(dòng)工況下慣量比的匹配方法
第二十六節(jié)：簡單皮帶輸送中電機(jī)選型計(jì)算
第二十七節(jié)：板鏈輸送機(jī)電機(jī)功率與轉(zhuǎn)速大小的計(jì)算
第二十八節(jié)：倍速鏈輸送機(jī)中電機(jī)大小計(jì)算流程
第二十九節(jié)：實(shí)例解析滾子鏈輸送機(jī)電機(jī)的計(jì)算方法