以下是對(duì)考研機(jī)械原理教材的精講：

緒論：

基本概念：理解機(jī)器、機(jī)構(gòu)、機(jī)械、零件、構(gòu)件、機(jī)架、原動(dòng)件和從動(dòng)件等概念的定義及區(qū)別。例如，機(jī)器是由各種機(jī)構(gòu)組成，能夠?qū)崿F(xiàn)能量轉(zhuǎn)換或完成特定工作的裝置；機(jī)構(gòu)則是由若干構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副連接而成的具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的組合體。

機(jī)械原理的研究對(duì)象和內(nèi)容：明確機(jī)械原理主要研究機(jī)械的運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力傳遞規(guī)律，包括機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析、運(yùn)動(dòng)分析、力分析以及機(jī)械的效率、平衡等方面。

平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析：

機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制：

掌握根據(jù)實(shí)際機(jī)械結(jié)構(gòu)繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的方法，這是分析機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。要準(zhǔn)確識(shí)別構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副（如轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、高副等），并按照一定的比例和規(guī)定的符號(hào)進(jìn)行繪制。例如，對(duì)于一個(gè)簡單的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，要能正確畫出其運(yùn)動(dòng)簡圖，標(biāo)注出各構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的位置。

繪制完成后，需檢查簡圖與實(shí)際機(jī)械的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)特性是否完全相同，尤其要注意運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)和數(shù)目是否準(zhǔn)確。

運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件：理解運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的必要條件是原動(dòng)件數(shù)目等于運(yùn)動(dòng)鏈的自由度數(shù)目。學(xué)會(huì)計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度，準(zhǔn)確識(shí)別復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約束，并進(jìn)行正確處理。

復(fù)合鉸鏈?zhǔn)侵竷蓚�(gè)以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)接時(shí)組成的運(yùn)動(dòng)副，其轉(zhuǎn)動(dòng)副的數(shù)目應(yīng)為個(gè)（為構(gòu)件數(shù)）。

局部自由度是機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的并不影響其他構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的自由度，常發(fā)生在為減小高副磨損而增加的滾子處，計(jì)算自由度時(shí)可將其從公式中減去。

虛約束是機(jī)構(gòu)中存在的不產(chǎn)生實(shí)際約束效果的重復(fù)約束，計(jì)算自由度時(shí)需將引入虛約束的構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副除去不計(jì)。

機(jī)構(gòu)的組成原理與結(jié)構(gòu)分析：了解機(jī)構(gòu)的組成過程和結(jié)構(gòu)分析過程的相反關(guān)系，掌握將基本桿組依次聯(lián)接到原動(dòng)件和機(jī)架上組成新機(jī)構(gòu)的方法，以及將現(xiàn)有機(jī)構(gòu)拆成基本桿組、原動(dòng)件及機(jī)架進(jìn)行結(jié)構(gòu)分類的方法。

平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析：

基本概念：

速度瞬心：理解絕對(duì)速度瞬心和相對(duì)速度瞬心的概念，掌握速度瞬心的數(shù)目和位置的確定方法，以及 “三心定理” 的應(yīng)用。

哥氏加速度：明確哥氏加速度出現(xiàn)的條件、大小的計(jì)算方法和方向的確定原則。哥氏加速度是由于牽連運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)的相互影響而產(chǎn)生的，當(dāng)構(gòu)件存在牽連運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)且兩者不平行時(shí)會(huì)出現(xiàn)哥氏加速度。

分析方法：

瞬心法：掌握用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析，能夠快速確定機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件的速度關(guān)系，尤其是對(duì)于簡單機(jī)構(gòu)，瞬心法是一種較為簡便的分析方法。

矢量方程圖解法：學(xué)會(huì)用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的速度及加速度分析，理解同一構(gòu)件上兩點(diǎn)的速度之間及加速度之間矢量方程式的建立和求解過程，以及在什么條件下可以使用該方法。

綜合運(yùn)用：能夠綜合運(yùn)用瞬心法和矢量方程圖解法對(duì)復(fù)雜機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度分析，提高解題能力。

速度影像和加速度影像：掌握 “速度影像” 和 “加速度影像” 的應(yīng)用條件，利用影像原理可以快速確定機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件的速度和加速度關(guān)系，簡化分析過程。

平面機(jī)構(gòu)的力分析：

基本概念：熟悉 “靜力分析”、“動(dòng)力分析” 及 “動(dòng)態(tài)靜力分析”、“平衡力” 或 “平衡力矩”、“摩擦角”、“摩擦錐”、“當(dāng)量摩擦系數(shù)” 和 “當(dāng)量摩擦角” 等概念及其引入的意義，理解 “摩擦圓” 的概念。

慣性力的確定：掌握各種構(gòu)件的慣性力的確定方法，包括作平面移動(dòng)的構(gòu)件、繞通過質(zhì)心軸轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件、繞不通過質(zhì)心的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件以及作平面復(fù)合運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件。

機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析：了解機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析的方法和步驟，能夠根據(jù)構(gòu)件的受力情況和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，分析機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件之間的力的關(guān)系，確定平衡力或平衡力矩。

總反力方向的確定：學(xué)會(huì)根據(jù)兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)（或相對(duì)運(yùn)動(dòng)的趨勢）方向，正確地確定總反力的作用方向，這是力分析中的難點(diǎn)之一。例如，對(duì)于移動(dòng)副，總反力總是與相對(duì)速度方向呈一定角度；對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)副，總反力總是與摩擦圓相切。

機(jī)械的效率和自鎖：

機(jī)械效率：理解機(jī)械效率的概念，掌握 “機(jī)構(gòu)效率” 和 “損失系數(shù)” 的計(jì)算方法，能夠根據(jù)具體機(jī)構(gòu)的受力和運(yùn)動(dòng)情況，計(jì)算其效率。

自鎖：掌握自鎖的概念和自鎖條件的判定方法。無論驅(qū)動(dòng)力多大，機(jī)械都無法運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象稱為機(jī)械的自鎖，其原因是機(jī)械中存在摩擦力且驅(qū)動(dòng)力作用在特定范圍內(nèi)。自鎖條件可以通過多種方法求得，如對(duì)移動(dòng)副，驅(qū)動(dòng)力位于摩擦角之內(nèi)；對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)副，驅(qū)動(dòng)力位于摩擦圓之內(nèi)；也可以令工作阻力小于零或利用機(jī)械效率計(jì)算式求解（令）。

機(jī)械的平衡：

剛性轉(zhuǎn)子的平衡：

根據(jù)直徑與軸向?qū)挾戎�比的不同，剛性轉(zhuǎn)子可分為兩類。當(dāng)時(shí)，轉(zhuǎn)子上各個(gè)偏心質(zhì)量近似地看作分布在同一回轉(zhuǎn)平面內(nèi)，其慣性力的平衡問題實(shí)質(zhì)上是一個(gè)平面匯交力系的平衡問題；當(dāng)時(shí)，需要在轉(zhuǎn)子上選定兩個(gè)可添加平衡質(zhì)量的、且與離心慣性力平行的平面作為平衡平面，將空間力系的平衡問題轉(zhuǎn)化為兩平衡平面內(nèi)的平面匯交力系的平衡問題。

掌握剛性轉(zhuǎn)子的平衡設(shè)計(jì)方法，包括平衡質(zhì)量的計(jì)算和位置的確定。

剛性轉(zhuǎn)子的平衡試驗(yàn)：了解剛性轉(zhuǎn)子的平衡試驗(yàn)方法，當(dāng)時(shí)，可在平衡架上進(jìn)行靜平衡試驗(yàn)；當(dāng)時(shí)，則需要在動(dòng)平衡機(jī)上進(jìn)行動(dòng)平衡試驗(yàn)。

機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)及其速度波動(dòng)的調(diào)節(jié)：

機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)過程：理解機(jī)械在外力作用下的啟動(dòng)、穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)和停車等三個(gè)階段中功、能量和機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)速度的變化特點(diǎn)，掌握機(jī)械在不同階段的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。

等效動(dòng)力學(xué)模型：

對(duì)于單自由度的機(jī)械系統(tǒng)，能夠?qū)�機(jī)械中所有構(gòu)件的質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等效地轉(zhuǎn)化到某一選定的構(gòu)件（等效構(gòu)件）上，將各構(gòu)件上所作用的力、力矩也等效地轉(zhuǎn)化到等效構(gòu)件上，建立等效動(dòng)力學(xué)模型，以便研究機(jī)械的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。

掌握建立等效動(dòng)力學(xué)模型時(shí)應(yīng)遵循的動(dòng)能等效和外力所做的功等效的原則。

機(jī)械速度波動(dòng)的調(diào)節(jié)方法：

周期性速度波動(dòng)：對(duì)于周期性速度波動(dòng)的機(jī)械系統(tǒng)，了解利用飛輪儲(chǔ)存能量和釋放能量的特性來調(diào)節(jié)機(jī)械速度波動(dòng)的大小的原理和方法，掌握飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算。