步進(jìn)電機(jī)的工作原理及分類簡介：

   步進(jìn)電機(jī)的工作原理

   步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個(gè)脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。

    步進(jìn)電機(jī)的分類

　　現(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（VR）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（PM）、混合式步進(jìn)電機(jī)（HB）和單相式步進(jìn)電機(jī)等。

　　永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度 或15度；

　　反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。

　　混合式步進(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。它又分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為 0.72度。這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛，也是本次細(xì)分驅(qū)動方案所選用的步進(jìn)電機(jī)。

步進(jìn)電動機(jī)

　　一般電動機(jī)都是連續(xù)旋轉(zhuǎn)，而步進(jìn)電動卻是一步一步轉(zhuǎn)動的，故叫步進(jìn)電動機(jī)。每輸入一個(gè)沖信號，該電動機(jī)就轉(zhuǎn)過一定的角度（有的步進(jìn)電動機(jī)可以直接輸出線位移，稱為直線電動機(jī)）。因此步進(jìn)電動機(jī)是一種把脈沖變?yōu)榻嵌任灰疲ɑ蛑本�位移）的執(zhí)行元件。

 

　　步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)子為多極分布，定子上嵌有多相星形連接的控制繞組，由專門電源輸入電脈沖信號，每輸入一個(gè)脈沖信號，步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)子就前進(jìn)一步。由于輸入的是脈沖信號，輸出的角位移是斷續(xù)的，所以又稱為脈沖電動機(jī)。

 

　　隨著數(shù)字控制系統(tǒng)的發(fā)展，步進(jìn)電動機(jī)的應(yīng)用將逐漸擴(kuò)大。

 

　　步進(jìn)電動機(jī)的種類很多，按結(jié)構(gòu)可分為反應(yīng)式和激勵式兩種；按相數(shù)分則可分為單相、兩相和多相三種。

 

圖1 反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖 

 

　　圖1是反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖，它的定子具有均勻分布的六個(gè)磁極，磁極上繞有繞組。兩個(gè)相對的磁極組成一組，聯(lián)法如圖所示。 

 

　　下面介紹反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)單三拍、六拍及雙三拍通電方式的基本原理。

 

一、單三拍通電方式的基本原理

　　設(shè)A相首先通電（B、C兩相不通電），產(chǎn)生A-A′軸線方向的磁通，并通過轉(zhuǎn)子形成閉合回路。這時(shí)A、A′極就成為電磁鐵的N、S極。在磁場的作用下，轉(zhuǎn)子總是力圖轉(zhuǎn)到磁阻最小的位置，也就是要轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)子的齒對齊A、A′極的位置（圖2a）；接著B相通電（A、C兩相不通電），轉(zhuǎn)了便順時(shí)針方向轉(zhuǎn)過30°，它的齒和C、C′極對齊（圖2c）。不難理解，當(dāng)脈沖信號一個(gè)一個(gè)發(fā)來時(shí)，如果按A→C→B→A→…的順序通電，則電機(jī)轉(zhuǎn)子便逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動。這種通電方式稱為單三拍方式。

 

二、六拍通電方式的基本原理

　　設(shè)A相首先通電，轉(zhuǎn)子齒與定子A、A′對齊（圖3a）。然后在A相繼續(xù)通電的情況下接通B相。這時(shí)定子B、B′極對轉(zhuǎn)子齒2、4產(chǎn)生磁拉力，使轉(zhuǎn)子順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動，但是A、A′極繼續(xù)拉住齒1、3，因此，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到兩個(gè)磁拉力平衡為止。這時(shí)轉(zhuǎn)子的位置如圖3b所示，即轉(zhuǎn)子從圖(a)位置順時(shí)針轉(zhuǎn)過了15°。接著A相斷電，B相繼續(xù)通電。這時(shí)轉(zhuǎn)子齒2、4和定子B、B′極對齊（圖c），轉(zhuǎn)子從圖(b)的位置又轉(zhuǎn)過了15°。其位置如圖3d所示。這樣，如果按A→A、B→B→B、C→C→C、A→A…的順序輪流通電，則轉(zhuǎn)子便順時(shí)針方向一步一步地轉(zhuǎn)動，步距角15°。電流換接六次，磁場旋轉(zhuǎn)一周，轉(zhuǎn)子前進(jìn)了一個(gè)齒距角。如果按A→A、C→C→C、B→B→B、A→A…的順序通電，則電機(jī)轉(zhuǎn)子逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動。這種通電方式稱為六拍方式。